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Frasi Celebri...

La produzione di oscurità a Parigi si può paragonare alla produzione di motociclette a Detroit nel grande periodo dell'industria americana.

Ernest Gellner

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Sommario

1 Introduzione generale
1.1 Obiettivi della tesi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Ambito del progetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Stato dell’arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Analisi del progetto
2.1 Analisi del sistema attuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Architettura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Componentistica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Prime scelte progettuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Sensori sostitutivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Sensori aggiuntivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Driver di potenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Architettura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Sviluppo del progetto
3.1 La scheda EKU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Suddivisione dei compiti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Modellizzazione del sistema e del controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Progetto dell’hardware
4.1 Condizionamento dei sensori analogici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Sensore angolare del volante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 Sensore angolare dello sterzo posteriore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3 Sensori di corrente del motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Interfacciamento dei sensori digitali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Sensori di accelerazione lineare e di velocità angolare . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Sensore di velocità delle ruote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3 Encoder motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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